Ao institucionalizar a Política Externa e de Segurança Comum (PESC), o Tratado de Maastricht definiu no artigo J.1 que a União Europeia prossegue os seus objetivos naquela área através de uma cooperação sistemática que pode conduzir a posições comuns (artigo J.2) e através de ações comuns nos domínios em que os Estados-Membros têm interesses importantes em comum (artigo J.3). Algumas ações comuns foram mesmo sugeridas em anexo ao Tratado (por exemplo: política de desarmamento, não proliferação nuclear, aspetos económicos da segurança).
O processo de decisão da PESC implica que as ações comuns sejam aprovadas por unanimidade pelo Conselho de Ministros, com base em orientações gerais aprovadas pelo Conselho Europeu. O Conselho pode ainda, por unanimidade, decidir que as medidas de aplicação de uma ação comum sejam adotadas por maioria qualificada. É o chamado sistema da dupla unanimidade ou, em sentido negativo, do duplo veto. Foi igualmente prevista uma cláusula de opting-out, ou de exclusão, para os países com dificuldades perante uma determinada ação comum, refletindo deste modo o carácter intergovernamental da PESC e uma consideração específica pelos interesses nacionais dos Estados-Membros.
Diversas ações comuns foram adotadas pelo Conselho, destacando-se as relativas à ex-Jugoslávia, ao apoio ao processo de paz do Médio Oriente, à África do Sul, à Rússia e ao Pacto de Estabilidade na Europa. Os seus resultados foram criticados por serem pouco eficazes, quer no plano político quer no plano jurídico. Embora o conceito e os instrumentos existissem, a vontade dos atores (os Estados-Membros) era estrategicamente assimétrica em relação a cada uma das principais ações comuns. Ficaram-se, geralmente, por matérias adjetivas, como o financiamento a projetos levados a cabo pela Comissão Europeia. Contudo, e no quadro da PESC, serviram para testar mecanismos de consulta, de formação e de tomada de decisões.
O Tratado de Lisboa elimina essa designação. No artigo 28.° do TFUE prevê-se que, "sempre que uma situação internacional exija uma ação operacional por parte da União, o Conselho adota as decisões necessárias. As decisões definirão os respetivos objetivos e âmbito, os meios a pôr à disposição da União e condições de execução respetivas e, se necessário, a sua duração”. O mesmo artigo (que substitui o antigo artigo 14.°) prevê ainda um mecanismo de revisão da decisão, no caso de alteração das circunstâncias.